在幽暗可怖的冥府之中，有一个相当于警察局的，被称为“十王厅”的神秘机构，除了审判一些罪孽深重的死者外，十王厅还担当了调查人间非正常死亡事件的重要职责。个性开朗平和的青年都筑麻斗（三木真一郎 配音）就供职于此，有着丰富办案经验的他渐渐成为了十王厅的顶梁柱。　　长崎发生了一连串的不思议杀人事件，疑为凶残嗜血的吸血鬼所为。为了调查事件的真相，都筑麻斗和其搭档黑崎密（浅野麻由美 配音）开始了他们危险的旅程。在好友亘理温（关俊彦 配音）和巽真一郎（森川智之 配音）的帮助下，所有线索指向了名为邑辉一贵（速水奖 配音）的变态医师身上。令密没有想到的是，在过去，邑辉一贵和都筑麻斗竟然还有着说不清道不明的纠葛关联，而早已被埋没的，麻斗的过去也渐渐的浮出了水面。

天使惠（林原惠美 配音）本是铮铮男儿，可六岁那一年，在阴差阳错之下，他打开了一本魔法书，并被书中的恶魔变成了女孩，不仅如此，恶魔还消除了所有认识天使惠的人的记忆，这样即便天使惠喊破喉咙，也没有人相信他的男儿身。　　就这样，顶着一副所有女人都会心生羡慕的美丽面庞的天使惠渐渐长大，并且升入了高中，学校里出了名的不良少年苏我源造（高木渉 配音）第一面就深深的爱上了天使惠，对她展开了热烈的追求，但天使惠居然以拳脚回应。天使惠的内心里只有一个愿望，那就是找到那本失落的魔法书，找回自己的男儿身。

在過去...使用著太古的恐龍之力與宿敵·德魯伊東族（ドルイドン族）戰鬥的戰士們。其名為『龍裝者』。　　他們騎乘著搭檔恐龍的『騎士龍』，並以靈魂中所寄宿的『龍裝魂』每日展開遼闊般熾烈的戰鬥...　　- 時間流轉至現代 -　　和平的世界使得『騎士龍』們的強大力量因此封印沉睡，直到德魯伊東的再臨而逐漸甦醒...　　前所未有的超級戰隊即將嶄開序幕！